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diff --git a/world.c b/world.c
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--- a/world.c
+++ b/world.c
@@ -510,9 +510,9 @@ dWorldID        (ODE_API *dWorldCreate)(void);
 void            (ODE_API *dWorldDestroy)(dWorldID world);
 void            (ODE_API *dWorldSetGravity)(dWorldID, dReal x, dReal y, dReal z);
 void            (ODE_API *dWorldGetGravity)(dWorldID, dVector3 gravity);
-//void            (ODE_API *dWorldSetERP)(dWorldID, dReal erp);
+void            (ODE_API *dWorldSetERP)(dWorldID, dReal erp);
 //dReal           (ODE_API *dWorldGetERP)(dWorldID);
-//void            (ODE_API *dWorldSetCFM)(dWorldID, dReal cfm);
+void            (ODE_API *dWorldSetCFM)(dWorldID, dReal cfm);
 //dReal           (ODE_API *dWorldGetCFM)(dWorldID);
 void            (ODE_API *dWorldStep)(dWorldID, dReal stepsize);
 //void            (ODE_API *dWorldImpulseToForce)(dWorldID, dReal stepsize, dReal ix, dReal iy, dReal iz, dVector3 force);
@@ -610,8 +610,8 @@ void            (ODE_API *dBodySetMass)(dBodyID, const dMass *mass);
 //void            (ODE_API *dBodySetFiniteRotationAxis)(dBodyID, dReal x, dReal y, dReal z);
 //int             (ODE_API *dBodyGetFiniteRotationMode)(dBodyID);
 //void            (ODE_API *dBodyGetFiniteRotationAxis)(dBodyID, dVector3 result);
-//int             (ODE_API *dBodyGetNumJoints)(dBodyID b);
-//dJointID        (ODE_API *dBodyGetJoint)(dBodyID, int index);
+int             (ODE_API *dBodyGetNumJoints)(dBodyID b);
+dJointID        (ODE_API *dBodyGetJoint)(dBodyID, int index);
 //void            (ODE_API *dBodySetDynamic)(dBodyID);
 //void            (ODE_API *dBodySetKinematic)(dBodyID);
 //int             (ODE_API *dBodyIsKinematic)(dBodyID);
@@ -637,12 +637,12 @@ int             (ODE_API *dBodyGetGravityMode)(dBodyID b);
 //void            (ODE_API *dBodySetMaxAngularSpeed)(dBodyID b, dReal max_speed);
 //int             (ODE_API *dBodyGetGyroscopicMode)(dBodyID b);
 //void            (ODE_API *dBodySetGyroscopicMode)(dBodyID b, int enabled);
-//dJointID        (ODE_API *dJointCreateBall)(dWorldID, dJointGroupID);
-//dJointID        (ODE_API *dJointCreateHinge)(dWorldID, dJointGroupID);
-//dJointID        (ODE_API *dJointCreateSlider)(dWorldID, dJointGroupID);
+dJointID        (ODE_API *dJointCreateBall)(dWorldID, dJointGroupID);
+dJointID        (ODE_API *dJointCreateHinge)(dWorldID, dJointGroupID);
+dJointID        (ODE_API *dJointCreateSlider)(dWorldID, dJointGroupID);
 dJointID        (ODE_API *dJointCreateContact)(dWorldID, dJointGroupID, const dContact *);
-//dJointID        (ODE_API *dJointCreateHinge2)(dWorldID, dJointGroupID);
-//dJointID        (ODE_API *dJointCreateUniversal)(dWorldID, dJointGroupID);
+dJointID        (ODE_API *dJointCreateHinge2)(dWorldID, dJointGroupID);
+dJointID        (ODE_API *dJointCreateUniversal)(dWorldID, dJointGroupID);
 //dJointID        (ODE_API *dJointCreatePR)(dWorldID, dJointGroupID);
 //dJointID        (ODE_API *dJointCreatePU)(dWorldID, dJointGroupID);
 //dJointID        (ODE_API *dJointCreatePiston)(dWorldID, dJointGroupID);
@@ -651,7 +651,7 @@ dJointID        (ODE_API *dJointCreateContact)(dWorldID, dJointGroupID, const dC
 //dJointID        (ODE_API *dJointCreateAMotor)(dWorldID, dJointGroupID);
 //dJointID        (ODE_API *dJointCreateLMotor)(dWorldID, dJointGroupID);
 //dJointID        (ODE_API *dJointCreatePlane2D)(dWorldID, dJointGroupID);
-//void            (ODE_API *dJointDestroy)(dJointID);
+void            (ODE_API *dJointDestroy)(dJointID);
 dJointGroupID   (ODE_API *dJointGroupCreate)(int max_size);
 void            (ODE_API *dJointGroupDestroy)(dJointGroupID);
 void            (ODE_API *dJointGroupEmpty)(dJointGroupID);
@@ -660,34 +660,34 @@ void            (ODE_API *dJointAttach)(dJointID, dBodyID body1, dBodyID body2);
 //void            (ODE_API *dJointEnable)(dJointID);
 //void            (ODE_API *dJointDisable)(dJointID);
 //int             (ODE_API *dJointIsEnabled)(dJointID);
-//void            (ODE_API *dJointSetData)(dJointID, void *data);
-//void *          (ODE_API *dJointGetData)(dJointID);
+void            (ODE_API *dJointSetData)(dJointID, void *data);
+void *          (ODE_API *dJointGetData)(dJointID);
 //dJointType      (ODE_API *dJointGetType)(dJointID);
-//dBodyID         (ODE_API *dJointGetBody)(dJointID, int index);
+dBodyID         (ODE_API *dJointGetBody)(dJointID, int index);
 //void            (ODE_API *dJointSetFeedback)(dJointID, dJointFeedback *);
 //dJointFeedback *(ODE_API *dJointGetFeedback)(dJointID);
-//void            (ODE_API *dJointSetBallAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void            (ODE_API *dJointSetBallAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 //void            (ODE_API *dJointSetBallAnchor2)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 //void            (ODE_API *dJointSetBallParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
-//void            (ODE_API *dJointSetHingeAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void            (ODE_API *dJointSetHingeAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 //void            (ODE_API *dJointSetHingeAnchorDelta)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal ax, dReal ay, dReal az);
-//void            (ODE_API *dJointSetHingeAxis)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void            (ODE_API *dJointSetHingeAxis)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 //void            (ODE_API *dJointSetHingeAxisOffset)(dJointID j, dReal x, dReal y, dReal z, dReal angle);
 //void            (ODE_API *dJointSetHingeParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
 //void            (ODE_API *dJointAddHingeTorque)(dJointID joint, dReal torque);
-//void            (ODE_API *dJointSetSliderAxis)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void            (ODE_API *dJointSetSliderAxis)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 //void            (ODE_API *dJointSetSliderAxisDelta)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal ax, dReal ay, dReal az);
 //void            (ODE_API *dJointSetSliderParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
 //void            (ODE_API *dJointAddSliderForce)(dJointID joint, dReal force);
-//void            (ODE_API *dJointSetHinge2Anchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//void            (ODE_API *dJointSetHinge2Axis1)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//void            (ODE_API *dJointSetHinge2Axis2)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void            (ODE_API *dJointSetHinge2Anchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void            (ODE_API *dJointSetHinge2Axis1)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void            (ODE_API *dJointSetHinge2Axis2)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 //void            (ODE_API *dJointSetHinge2Param)(dJointID, int parameter, dReal value);
 //void            (ODE_API *dJointAddHinge2Torques)(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);
-//void            (ODE_API *dJointSetUniversalAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
-//void            (ODE_API *dJointSetUniversalAxis1)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void            (ODE_API *dJointSetUniversalAnchor)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void            (ODE_API *dJointSetUniversalAxis1)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 //void            (ODE_API *dJointSetUniversalAxis1Offset)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal offset1, dReal offset2);
-//void            (ODE_API *dJointSetUniversalAxis2)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
+void            (ODE_API *dJointSetUniversalAxis2)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z);
 //void            (ODE_API *dJointSetUniversalAxis2Offset)(dJointID, dReal x, dReal y, dReal z, dReal offset1, dReal offset2);
 //void            (ODE_API *dJointSetUniversalParam)(dJointID, int parameter, dReal value);
 //void            (ODE_API *dJointAddUniversalTorques)(dJointID joint, dReal torque1, dReal torque2);
@@ -975,9 +975,9 @@ static dllfunction_t odefuncs[] =
        {"dWorldDestroy",                                                               (void **) &dWorldDestroy},
        {"dWorldSetGravity",                                                    (void **) &dWorldSetGravity},
        {"dWorldGetGravity",                                                    (void **) &dWorldGetGravity},
-//     {"dWorldSetERP",                                                                (void **) &dWorldSetERP},
+       {"dWorldSetERP",                                                                (void **) &dWorldSetERP},
 //     {"dWorldGetERP",                                                                (void **) &dWorldGetERP},
-//     {"dWorldSetCFM",                                                                (void **) &dWorldSetCFM},
+       {"dWorldSetCFM",                                                                (void **) &dWorldSetCFM},
 //     {"dWorldGetCFM",                                                                (void **) &dWorldGetCFM},
        {"dWorldStep",                                                                  (void **) &dWorldStep},
 //     {"dWorldImpulseToForce",                                                (void **) &dWorldImpulseToForce},
@@ -1075,8 +1075,8 @@ static dllfunction_t odefuncs[] =
 //     {"dBodySetFiniteRotationAxis",                                  (void **) &dBodySetFiniteRotationAxis},
 //     {"dBodyGetFiniteRotationMode",                                  (void **) &dBodyGetFiniteRotationMode},
 //     {"dBodyGetFiniteRotationAxis",                                  (void **) &dBodyGetFiniteRotationAxis},
-//     {"dBodyGetNumJoints",                                                   (void **) &dBodyGetNumJoints},
-//     {"dBodyGetJoint",                                                               (void **) &dBodyGetJoint},
+       {"dBodyGetNumJoints",                                                   (void **) &dBodyGetNumJoints},
+       {"dBodyGetJoint",                                                               (void **) &dBodyGetJoint},
 //     {"dBodySetDynamic",                                                             (void **) &dBodySetDynamic},
 //     {"dBodySetKinematic",                                                   (void **) &dBodySetKinematic},
 //     {"dBodyIsKinematic",                                                    (void **) &dBodyIsKinematic},
@@ -1102,12 +1102,12 @@ static dllfunction_t odefuncs[] =
 //     {"dBodySetMaxAngularSpeed",                                             (void **) &dBodySetMaxAngularSpeed},
 //     {"dBodyGetGyroscopicMode",                                              (void **) &dBodyGetGyroscopicMode},
 //     {"dBodySetGyroscopicMode",                                              (void **) &dBodySetGyroscopicMode},
-//     {"dJointCreateBall",                                                    (void **) &dJointCreateBall},
-//     {"dJointCreateHinge",                                                   (void **) &dJointCreateHinge},
-//     {"dJointCreateSlider",                                                  (void **) &dJointCreateSlider},
+       {"dJointCreateBall",                                                    (void **) &dJointCreateBall},
+       {"dJointCreateHinge",                                                   (void **) &dJointCreateHinge},
+       {"dJointCreateSlider",                                                  (void **) &dJointCreateSlider},
        {"dJointCreateContact",                                                 (void **) &dJointCreateContact},
-//     {"dJointCreateHinge2",                                                  (void **) &dJointCreateHinge2},
-//     {"dJointCreateUniversal",                                               (void **) &dJointCreateUniversal},
+       {"dJointCreateHinge2",                                                  (void **) &dJointCreateHinge2},
+       {"dJointCreateUniversal",                                               (void **) &dJointCreateUniversal},
 //     {"dJointCreatePR",                                                              (void **) &dJointCreatePR},
 //     {"dJointCreatePU",                                                              (void **) &dJointCreatePU},
 //     {"dJointCreatePiston",                                                  (void **) &dJointCreatePiston},
@@ -1116,7 +1116,7 @@ static dllfunction_t odefuncs[] =
 //     {"dJointCreateAMotor",                                                  (void **) &dJointCreateAMotor},
 //     {"dJointCreateLMotor",                                                  (void **) &dJointCreateLMotor},
 //     {"dJointCreatePlane2D",                                                 (void **) &dJointCreatePlane2D},
-//     {"dJointDestroy",                                                               (void **) &dJointDestroy},
+       {"dJointDestroy",                                                               (void **) &dJointDestroy},
        {"dJointGroupCreate",                                                   (void **) &dJointGroupCreate},
        {"dJointGroupDestroy",                                                  (void **) &dJointGroupDestroy},
        {"dJointGroupEmpty",                                                    (void **) &dJointGroupEmpty},
@@ -1125,34 +1125,34 @@ static dllfunction_t odefuncs[] =
 //     {"dJointEnable",                                                                (void **) &dJointEnable},
 //     {"dJointDisable",                                                               (void **) &dJointDisable},
 //     {"dJointIsEnabled",                                                             (void **) &dJointIsEnabled},
-//     {"dJointSetData",                                                               (void **) &dJointSetData},
-//     {"dJointGetData",                                                               (void **) &dJointGetData},
+       {"dJointSetData",                                                               (void **) &dJointSetData},
+       {"dJointGetData",                                                               (void **) &dJointGetData},
 //     {"dJointGetType",                                                               (void **) &dJointGetType},
-//     {"dJointGetBody",                                                               (void **) &dJointGetBody},
+       {"dJointGetBody",                                                               (void **) &dJointGetBody},
 //     {"dJointSetFeedback",                                                   (void **) &dJointSetFeedback},
 //     {"dJointGetFeedback",                                                   (void **) &dJointGetFeedback},
-//     {"dJointSetBallAnchor",                                                 (void **) &dJointSetBallAnchor},
+       {"dJointSetBallAnchor",                                                 (void **) &dJointSetBallAnchor},
 //     {"dJointSetBallAnchor2",                                                (void **) &dJointSetBallAnchor2},
 //     {"dJointSetBallParam",                                                  (void **) &dJointSetBallParam},
-//     {"dJointSetHingeAnchor",                                                (void **) &dJointSetHingeAnchor},
+       {"dJointSetHingeAnchor",                                                (void **) &dJointSetHingeAnchor},
 //     {"dJointSetHingeAnchorDelta",                                   (void **) &dJointSetHingeAnchorDelta},
-//     {"dJointSetHingeAxis",                                                  (void **) &dJointSetHingeAxis},
+       {"dJointSetHingeAxis",                                                  (void **) &dJointSetHingeAxis},
 //     {"dJointSetHingeAxisOffset",                                    (void **) &dJointSetHingeAxisOffset},
 //     {"dJointSetHingeParam",                                                 (void **) &dJointSetHingeParam},
 //     {"dJointAddHingeTorque",                                                (void **) &dJointAddHingeTorque},
-//     {"dJointSetSliderAxis",                                                 (void **) &dJointSetSliderAxis},
+       {"dJointSetSliderAxis",                                                 (void **) &dJointSetSliderAxis},
 //     {"dJointSetSliderAxisDelta",                                    (void **) &dJointSetSliderAxisDelta},
 //     {"dJointSetSliderParam",                                                (void **) &dJointSetSliderParam},
 //     {"dJointAddSliderForce",                                                (void **) &dJointAddSliderForce},
-//     {"dJointSetHinge2Anchor",                                               (void **) &dJointSetHinge2Anchor},
-//     {"dJointSetHinge2Axis1",                                                (void **) &dJointSetHinge2Axis1},
-//     {"dJointSetHinge2Axis2",                                                (void **) &dJointSetHinge2Axis2},
+       {"dJointSetHinge2Anchor",                                               (void **) &dJointSetHinge2Anchor},
+       {"dJointSetHinge2Axis1",                                                (void **) &dJointSetHinge2Axis1},
+       {"dJointSetHinge2Axis2",                                                (void **) &dJointSetHinge2Axis2},
 //     {"dJointSetHinge2Param",                                                (void **) &dJointSetHinge2Param},
 //     {"dJointAddHinge2Torques",                                              (void **) &dJointAddHinge2Torques},
-//     {"dJointSetUniversalAnchor",                                    (void **) &dJointSetUniversalAnchor},
-//     {"dJointSetUniversalAxis1",                                             (void **) &dJointSetUniversalAxis1},
+       {"dJointSetUniversalAnchor",                                    (void **) &dJointSetUniversalAnchor},
+       {"dJointSetUniversalAxis1",                                             (void **) &dJointSetUniversalAxis1},
 //     {"dJointSetUniversalAxis1Offset",                               (void **) &dJointSetUniversalAxis1Offset},
-//     {"dJointSetUniversalAxis2",                                             (void **) &dJointSetUniversalAxis2},
+       {"dJointSetUniversalAxis2",                                             (void **) &dJointSetUniversalAxis2},
 //     {"dJointSetUniversalAxis2Offset",                               (void **) &dJointSetUniversalAxis2Offset},
 //     {"dJointSetUniversalParam",                                             (void **) &dJointSetUniversalParam},
 //     {"dJointAddUniversalTorques",                                   (void **) &dJointAddUniversalTorques},